Jessica Watsons resa som beräknas ta åtta månader, har kritiserats mycket efter kollisionen förra månaden mellan hennes segelbåt och ett fartyg som höll på att testas.
Regeringen i staten Queensland har offentligen bett henne avstå. Erfarna seglare har också kritiserat projektet.
Trots alla diskussioner, lämnade Jessica Watson Sydneys hamn i söndags cirka kl. 09.30 (lördag 22.30 GMT) ombord på sin segelbåt Pink Lady, under familjens och supportrarnas hurrarop.
Enligt en talesman känner sig Jessica Watson väl till mods. Hon har lärt sig av kollisionen förra månaden.
I augusti hindrade ett nederländskt domstolsbeslut en ung flicka på 13 år att ge sig iväg på ett liknande försök till ensamseglast.
I slutet av augusti utsågs Mike Perham, en engelsman på 17 år, till den yngsta världsomseglaren någonsin, efter att ha tillbringat nio månader ensam till havs.
